Phương pháp điều khiển bền vững mới cho tay máy robot công nghiệp sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt
Abstract
Bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định. Sau đó, một thuật toán điều khiển trượt thời gian hữu hạn được thiết kế sử dụng mặt trượt đầu cuối nhanh toàn cục và luật điều khiển tiếp cận nhanh để đạt được sự hội tụ trong một thời gian hữu hạn toàn cục của hệ thống. Hệ thống điều khiển có được các ưu điểm như độ chính xác bám quỹ đạo cao, ít xảy ra hiện tượng rung động, hội tụ trong thời gian hữu hạn và bền vững trước các thành phần bất định. Tính ổn định và sự hội tụ của hệ thống điều khiển được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các mô phỏng với một tay máy 3 bậc tự do được thực hiện để kiểm nghiệm tính hiệu quả và các ưu điểm của thuật toán điều khiển đề xuất.
Moraref