Robot berlengan memerlukan derajat pergerakan yang tepat untuk mendapatkan posisi yang tepat. Pada penelitian ini fokus pada permasalah kinematika robot berlengan yang memiliki 6 <em>joint</em>. Penelitian ini akan menunjukkan hubungan dari sudut setiap <em>joint</em> dan posisi dari <em>end- effector</em>. Robot berlengan dimodelkan sebagai robot PUMA 560 yang memiliki 6 <em>joint</em>. Representasi matematis dari robot PUMA 560 menggunakan parameter pada metode DH (<em>Denavit-Hartenberg</em>), dan f<em>orward kinematic </em>sehingga <em>inverse kinematic </em>dari robot PUMA 560 dapat dianalisis dalam model matematis. Sebagai legitimasi dari model matematis tersebut akan dilakukan simulasi dengan menggunakan <em>Robotic, Vision and Control (RVC)</em> <em>tools</em> berdasarkan model Peter.I.Corke. <em>Forward kinematic</em> dari robot PUMA 560 model akan ditampilkan dalam 4 mode yang memiliki sudut yang berbeda pada masing-masing <em>joint</em>. Simulasi <em>forward kinematic </em>direpresentasikan dalam 3D untuk memperlihatkan perubahan pergerakan dan posisi dari robot berlengan dengan 6 <em>joint</em>. Hasil dari <em>inverse kinematic</em> robot PUMA 560 berdasarkan posisi dan koordinat robot memiliki nilai sudut yang berbeda dari nilai sudut saat <em>forward kinematic</em> di setiap mode. Perbedaan tersebut terjadi karena perbedaan konfigurasi dari robot PUMA 560, sehingga nilai <em>inverse kinematic</em> robot PUMA 560 adalah tidak unik.