Pemodelan Forward Kinematic dan Inverse Kinematic Robot Berlengan PUMA 560

Abstract

Robot berlengan memerlukan derajat pergerakan yang tepat untuk mendapatkan posisi yang tepat. Pada penelitian ini fokus pada permasalah kinematika robot berlengan yang memiliki 6 <em>joint</em>. Penelitian ini akan menunjukkan hubungan dari sudut setiap <em>joint</em> dan posisi dari <em>end- effector</em>. Robot berlengan dimodelkan sebagai robot PUMA 560 yang memiliki 6 <em>joint</em>. Representasi matematis dari robot PUMA 560 menggunakan parameter pada metode DH (<em>Denavit-Hartenberg</em>), dan f<em>orward kinematic </em>sehingga <em>inverse kinematic </em>dari robot PUMA 560 dapat dianalisis dalam model matematis. Sebagai legitimasi dari model matematis tersebut akan dilakukan simulasi dengan menggunakan <em>Robotic, Vision and Control (RVC)</em> <em>tools</em> berdasarkan model Peter.I.Corke. <em>Forward kinematic</em> dari robot PUMA 560 model akan ditampilkan dalam 4 mode yang memiliki sudut yang berbeda pada masing-masing <em>joint</em>. Simulasi <em>forward kinematic </em>direpresentasikan dalam 3D untuk memperlihatkan perubahan pergerakan dan posisi dari robot berlengan dengan 6 <em>joint</em>. Hasil dari <em>inverse kinematic</em> robot PUMA 560 berdasarkan posisi dan koordinat robot memiliki nilai sudut yang berbeda dari nilai sudut saat <em>forward kinematic</em> di setiap mode. Perbedaan tersebut terjadi karena perbedaan konfigurasi dari robot PUMA 560, sehingga nilai <em>inverse kinematic</em> robot PUMA 560 adalah tidak unik.