Rehabilitasi sosial merupakan upaya mencapai kesejahteraan sosial yang selama ini  sulit diraih oleh para penyandang masalah kesejahteraan sosial (PMKS) karena berbagai hambatan. Rehabilitasi sosial terdiri dari berbagai bentuk kegiatan seperti motivasi dan diagnosis psikososial, perawatan dan pengasuhan, pelatihan vokasional dan pembinaan kewirausahaan, bimbingan mental spiritual, bimbingan fisik, bimbingan sosial dan konseling psikososial, bimbingan resosialisasi, bimbingan lanjut, dan rujukan. Bimbingan mental spiritual adalah satu bentuk kegiatan yang penting dalam serangkaian tahapan rehabilitasi sosial. Dalam prakteknya bimbingan ini bisa mengambil berbagai bentuk kegiatan bergantung pada kewenangan balai rehabilitasi sosial sebagai salah satu lembaga yang bertangunggjawab melakukan upaya mencapai kesejahteraan sosial di masyarakat. Bentuk bimbingan mental spiritual telah dipraktekan di balai rehabilitasi sosial Margo Widodo Semarang III yang khusus menangani PMKS kelompok eks psikosis dan PGOT (pengemis, gelandangan dan orang terlantar). Implementasi bimbingan mental spiritual yang sebelumnya dalam bentuk ceramah agama dan bimbingan budi pekerti, pada dasarnya bisa dioptimalkan baik secara kuantitatif dan kualitatif. Optimalisasi tersebut diwujudkan dengan dikembangkannya bentuk pelayanan bimbingan dan konseling agama yang variatif yang sangat berguna bagi pemenuhan kebutuhan spiritual PMKS di balai ini.