Nghiên cứu ứng dụng ngón gắp mềm vào hệ thống gắp thức ăn công nghiệp
Abstract
Bài báo này trình bày về việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo ngón tay gắp mềm được sử dụng để gắp thức ăn tự động. Hệ thống có nhiệm vụ gắp lần lượt các mẫu thức ăn cho trước gồm cơm nắm, trứng gà và thịt viên được đặt ở vị trí bất kỳ và thả chúng ở các vị trí theo yêu cầu. Trong hệ thống này, cơ cấu cho việc gắp nhả và di chuyển thức ăn là một cánh tay 3 bậc tự do với 2 cơ cấu truyền động theo phương nằm ngang và thẳng đứng và 3 ngón gắp mềm. Các ngón tay được thiết kế để có thể gắp được hầu hết các loại thức ăn mà không làm rơi rớt cũng như phá vỡ chúng. Toàn bộ hệ thống được điều khiển thông qua máy tính kết nối với camera xử lý ảnh kết hợp với bộ PLC Mitsubishi FX3G. Kết quả cho thấy, ngón tay gắp này có thể gắp được các loại thức ăn theo yêu cầu đề ra với thời gian cho mỗi chu trình (gắp và thả 4 loại thức ăn) là khoảng 16 giây.
Moraref