Nghiên cứu điều khiển hệ thống tay máy đôi phối hợp di chuyển cùng một đối tượng rắn chung trong miền thời gian thực sử dụng card DSPACE1103
Abstract
Thực nghiệm cho hệ thống tay máy đôi luôn là vấn đề cần được quan tâm bên cạnh việc phát triển các thuật toán cho hệ thống này. Bài báo giải quyết vấn đề thực nghiệm cho điều khiển hỗn hợp lực, vị trí cho hệ thống tay máy đôi phối hợp giữ ổn định và di chuyển một đối tượng rắn chung theo quỹ đạo mong muốn. Đầu tiên, động lực học của hệ thống gồm tay máy đôi – đối tượng được xây dựng dựa trên nguyên lý Eule-Lagrangian. Dựa trên động lực học đã được xây dựng, bộ điều khiển tựa mô hình hỗn hợp lực/vị trí được đề xuất để giữ ổn định và di chuyển đối tượng theo quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Tiếp theo, một hệ thống thực nghiệm được xây dựng nhằm thử nghiệm thuật toán đề xuất cho hệ tay máy đôi- đối tượng. Cuối cùng, các kịch bản mô phỏng trên phần mềm Matlab/ Simulik và thực nghiệm được thực hiện. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã xác thực tính chính xác, khả thi, hiệu quả của bộ điều khiển.
Moraref